¿Qué programas de televisión para niños tienen personajes masculinos que pueden servir como modelos saludables para los niños?

Por definición, no hay ninguno.
Los medios no están diseñados para proyectar tipos saludables y equilibrados porque eso no será noticia. Si no sale en las noticias, no atraerá a la audiencia. Si la audiencia no está presente, no habrá calificaciones y, en consecuencia, no habrá ingresos por anuncios.
Básicamente es una propuesta perdedora.

La única comedia de situación semi-apacible que puedo recomendar es The Big Bang Theory (serie de televisión), sin embargo, los personajes tienen sus propias peculiaridades (como ser nerds, pensar demasiado los impulsos sexuales y, en un caso, una leve proyección de TOC).
No es ideal, pero al menos gira en torno a la ciencia. Crees que sería suficiente, pero estos personajes también están locos por los cómics, lo que hace que todo sea un lavado (saldo cero y elemento de valor cero).

Si esto no es lo suficientemente deprimente, aquí está el enlace sobre el asalto general a la definición de virilidad, y si bien las niñas tienen la posibilidad de ser marimachos, ya no sé qué salidas están disponibles para los niños:

Por qué necesitamos reinventar la masculinidad