Bien, voy a morder este. El único compañero cuyo destino cambiaría sería este tipo:

Pobre Adric.
En realidad no. Bromeo. Adric fue horrible y, a pesar de su horror, tuvo un gran final. Yo no cambiaría eso.
No, lo que haré es cambiar los parámetros de la pregunta y dividir mi respuesta entre la ejecución original de la serie y la ejecución renovada de la serie. Porque eso es lo que hago. De esa manera, apacigué a los Whovians de hace décadas y a los Johnny-Come-Latest que solo conocen la serie de Christopher Eccleston en adelante (¡¿Quién dice que Doctor Who comenzó y terminó con David Tennant?!? Philistines!).
Y así, elegir número uno sería este excelente embajador de nuestros primos antípodas:

¡Hola y un muy ruidoso “G’day” para la única señorita Tegan Jovanka!
Cuando el cuarto Doctor se la llevó justo cuando está a punto de comenzar el trabajo de sus sueños como azafata (lo que una vez fue conocido, pero ya no es el término políticamente correcto), Tegan sufrió el problema de que el Doctor no podía dirigir la TARDIS correctamente en ese momento (algunos dicen que podría dirigir la TARDIS, simplemente no quería, o que se aferraba a Tegan para enseñarle. De cualquier forma que piense, el canon de la serie fue que la TARDIS no por lo general, aterriza donde el Doctor quería que aterrizara en ese momento). Incapaz de regresar a casa, Tegan se quedó con el Doctor a través de su regeneración en el quinto Doctor y hasta la historia “Resurrección de los Daleks”. Le costó bastante, todo lo que se le dijo, pero aun así logró mantener un sarcasmo penetrante y un labio con puchero durante todo su tiempo como compañera. Cuando finalmente se fue (se había ido una vez antes y regresó la siguiente historia en uno de esos inmensamente improbables coinkidinks que suceden 9 de cada 10 en la televisión), fue porque se había cansado de toda la muerte que siguió al Doctor. La pena fue que en realidad solo había dejado de querer volver a casa y había aceptado ser parte de la tripulación de TARDIS. Esos son los Daleks para ti. Estropear todo.
“Corazón valiente, Tegan”.
De la serie revivida de la serie, tenemos el único, el único:

Donna Noble! ¡La doctora Donna! Sra. Donna Temple-Noble, ganadora de la lotería, la mitad de la Metacrisis humana / Señor del Tiempo y triste, triste, triste víctima de la pérdida de memoria.
Temerario, ruidoso, intransigente, obstinado. Por lo general, no es lo que esperarías de un compañero del Doctor. Sin embargo, también demostró que no tenía miedo de ser compasiva, aprender, admitir cuando estaba equivocada (aunque de mala gana) o cambiar. Ella era la mejor compañera del Doctor (“¡Oi! ¡Cuidado, hombre espacial!”) Y el final de su tiempo fue trágico casi sin palabras.
Al encontrarse con el Décimo Doctor en su primer día de boda (no fue bien), se dio cuenta solo después de que el Doctor había dejado cuánto quería unirse a él en sus viajes. Entonces, siendo la mujer obstinada e ingeniosa que era, decidió encontrarlo nuevamente. ¿Cómo encuentras al doctor? Encuentra las cosas raras que parecen un poco extrañas y corre hacia él. En uno de esos coinkidinks inmensamente improbables que suceden 9 de cada 10 veces en la televisión, en realidad lo encontró de nuevo y así comenzó las aventuras de la Doctora-Donna … hasta que tuvo todos los recuerdos de un Lord del Tiempo insertado en su cerebro humano y otras cosas. fue terriblemente, trágicamente en forma de pera. En una historia donde los Daleks estaban tratando de destruir toda la realidad, lo más triste fue que el Doctor tuvo que eliminar todos los recuerdos de Donna de su tiempo en la TARDIS. Sodding Daleks.
“Lo siento. Lo siento mucho.”
Aún así, finalmente conoció a un buen tipo, evitó convertirse en John Simm, se casó y, inexplicablemente, logró ganar la lotería. ¡Días felices!
[Editar] Olvidé agregar el bit “Cómo lo cambiaría”. Básicamente, Tegan se queda con el Doctor hasta que decide irse en circunstancias más felices y Donna no pierde todo el crecimiento de la personalidad y los recuerdos que ganó durante su tiempo en la TARDIS y puede irse en circunstancias más felices.