NOTA: Soy un animador aficionado y solo he usado Flash antes.
Creo que Flash será más que suficiente para crear un video como este.
No estoy seguro de cómo funciona otro software de animación más simple / fácil de usar. Pero echa un vistazo a software como Pencil.
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En cuanto a dibujar primero y luego escanear / colorear, hice exactamente lo mismo. Déjame decirte que es un proceso tedioso.
A menos que no tenga absolutamente ninguna idea / interés en dibujar directamente usando el software. NO elija el método que ha indicado.
(Solo lo usé porque no sabía controlar mis trazos cuando dibujaba digitalmente)
Si tiene la intención de hacerlo, por alguna razón. Photoshop debería ayudarlo a trazar, colorear y agregar todos los detalles finos que desee. (Úselo para fondos estacionarios)
Para el resto de las cosas que desea animar, le aconsejo que se limite a dibujarlo directamente en flash y animarlo.